متن کامل: دانلود پروژه رشته فیزیک درباره علم رباتیک – قسمت سوم

دانلود پایان نامه

از مزایای بهره گیری از LDR در ربات مسیر یاب فاصله مناسب آن از سطح زمین و سادگی آن میباشد . و از معایب آن : زیرا این سنسور حساس به نور معمولی میباشد احتمال تداخل نور محیط و اشتباه کردن ربات زیاد میباشد و اطراف این سنسور بایستی طوری عایق بندی گردد که که نور محیط به آن نتابد .

فرستنده گیرنده مادون قروز (IR)
در این برد به جای اینکه ما بیایم از سنسور هایی که در یک پک هستند استفاهده کنیم میایم از دو سنسور IR معمولی بهره گیری میکنیم .
سنسور های مورد نیاز ما سنسور های فرستنده و گیرنده معمولی IR – سه میلییمتری میباشند که هر کدوم دو پایه دارند .

نکته مهم : برای بهره گیری از متن کامل پژوهش یا مقاله می توانید فایل ارجینال آن را از پایین صفحه دانلود کنید. سایت ما حاوی تعداد بسیار زیادی مقاله و پژوهش دانشگاهی در رشته های مختلف می باشد که می توانید آن ها را به رایگان دانلود کنید
نوع سنسور : IR یا همون سنسور های کنترل و تلویزیون
فرستنده :سنسور بی رنگ
گیرنده : سنسور تیره رنگ
فاصله بین سنسور فرستنده و گیرنده 2 تا 3 میلیمتر
نحوه بستن مدار
برای بستن مدار فرستده بایستی پایه بلند رو به یک مقاومت 330 و به VCC یا همون برق استانداردمون و پایه کوتاه اون رو به GND وصل کنیم
برای بستن مدار گیرنده بایستی پایه بلندشو به GND و پایه کوتاه اون رو به یک مقاومت 2 کیلو اهمی و به VCC وصل کره
و از وسط پایه کوتاه و مقاومت گیرنده ولتاژ مورد نظر برای میکرو کنترلر گرفته میشود

اما همین سنسورها در پک های بصورت آماده وجود دارند که کار کردن با آنها بسیار آسان میباشد . در زیر چند نمونه از آنها و نحوه بهره گیری از آنها را آورده ایم .

سنسور GP2S09
این سنسور یک پک آماده ( فرستنده و گیرنده ) میباشد سایز این سنسور بسیار کوچک میباشد و مطابق شکل زیر دارای 4 پایه میباشد .

این سنسور ساده قیمت مناسبی دارد و از معایب آن فاصله بسیار کم آن از سطح زمین میباشد (تقریبا چسبیده به زمین ) برای افزایش فاصله میتوانیم مقاومت روی فرستنده (220 اهم ) را کمتر بگیریم ( مثلا اهم150 ) تا ولتاژ سر فرستنده بیشتر گردد که البته با انجام این کار دو مشکل دیگر پیش میآید یکی آنکه احتمال سوختن سنسور زیادمیشود دوم آنکه با کم کردن مقاومت مصرف آن زیاد میشود و تغذیه آن خود یک مشکل می با گردید .

سنسور های دیگری از این نوع وجود دارند که تقریبا مشابه می باشند با اندک تفاوتی در چینش پایه ها مانند :
GP2S10 – GP2S09 – GP2S08 – GP2S07 – GP2S06
CNY70 :
این سنسور شامل یک دیود فرستنده مادون قرمز یا IR و یک ترانزیستورنوری (phototransistor) گیرنده می باشد که با طول موج 950 نانومتر کار می ‌کند . این ترانزیستور مانند ترانزیستور معمولی میباشد که به جای تحریک بیس از طریق جریان بیس آن با نورتحریک میشود .
این سنسور از بهترین سنسور های موجود در بازار میباشد که مزایای همه سنسور های بالا را دارا می باشد و عیب آن قیمت گران آن می باشد . در زیر شکل و مدار آن را میبینید.

انواع درایور موتور

درایور L298 Motor Driver Circuitry

L298
درایور L298 یکی از قطعات مناسب جهت راه اندازی موتور می باشد که با در نظر داشتن جریان دهی مناسب ( تا یک آمپر در هر کانال ) می تواند نیاز بسیاری از پروژه ها را مرتفع سازد. این قطعه با مدار ارائه شده می تواند دو موتور را به صورت مجزا راه اندازی کرده و جهت گردش آنها را کنترل نماید. که این کنترل توسط اعمال ولتاژ به چهار ورودی منطقی این قطعه صورت می گرد. ( برای هر موتور دو ورودی ) که می توان خروجی میکروکنترلر یا مدارات حسگر را به صورت مستقیم به این چهار ورودی متصل نمود و به راحتی موتور را کنترل نمود. در صورتی که از این قطعه برای راه اندازی موتورهای روبات خود بهره میگیرید دقت کنید که حتماً بر روی آن حرارت گیر مناسب وصل نمایید.

این مدار تنها یکی از راه های اتصال درایور ال 298 L298 به موتور را نشان می دهد. در این مدار پایه های حسگر جریان ( current sensing pins ) به زمین متصل شده اند که با روشهایی می توان توسط این پایه ها جریان مصرفی موتور را کنترل نمود همچنین کنترل سرعت را می توان به روش مدلولاسیون پهنای باند PWM (Pulse Width Modulation) و با اعمال فرکانس به پایه های 6 و 11 انجام داد که با اعمال +5 ولت موتور روشن و با اعمال 0 موتور خاموش می گردد. در این مدار پایه های مذکور به +5 ولت متصل شده اند و موتور با حداکثر سرعت گردش خواهد نمود.
تشریح پایه های درایور موتور ال 298 L298 L298 Pin Description
Pin 1. CURRENT SENSING A
از این پایه جهت کنترل جریان موتور A بهره گیری می گردد. همچنین می توان این پایه را به صورت مستقیم به خط منفی مدار GND اتصال داد که در این صورت کنترلی بر روی جریان وجود ندارد.

شما می توانید مطالب مشابه این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید                     

Pin 2. OUTPUT 1
این پایه به یکی از ترمینالهای موتور A متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )
Pin 3. OUTPUT 2
این پین به ترمینال دیگر موتور A متصل شده و دیودها نیز مانند نقشه به آن متصل می گردند.
Pin 4. SUPPLY VOLTAGE (VS)
به پایه بایستی ولتاژ مورد نظر خود جهت اعمال به موتورها را متصل نمایید. این ولتاژ با در نظر داشتن موتورهای مورد بهره گیری شما حداکثر تا 46 ولت می تواند افزایش یابد. به برای ساخت رباتهای کوچک به گونه معمول بین 6 تا 12 ولت می باشد.
Pin 5. INPUT 1 TTL Compatible Inputs 1 to drive Motor A.
این پایه بایستی به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 7 می توانند جهت گردش موتور را مشخص نمایند.
Pin 6. ENABLE A TTL Compatible Enable Input for Motor A.
این پایه جهت روشن و خاموش کردن موتور A و در بیشتر مواقع جهت اعمل فرکانس PWM به موتور بهره گیری می گردد. پنج ولت موتور را روشن و صفر موتور را خاموش می کند.

برای دانلود فایل ورد متن کامل اینجا کلیک کنید

Pin 7. INPUT 2 TTL Compatible Inputs 2 to drive Motor A.
این پایه بایستی به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 5 می توانند جهت گردش موتور را مشخص نمایند.
Pin 8. GND
اتصال به خط منفی مدار
Pin 9. LOGIC SUPPLY VOLTAGE (VSS GND(
اتصال به 5 تا 7 ولت
Pin10. INPUT 3 TTL Compatible Inputs 1 to drive Motor B.
این پایه بایستی به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 12 می توانند جهت گردش موتور B را مشخص نمایند.
Pin 11. ENABLE B TTL Compatible Enable Input for Motor B.
این پایه جهت روشن و خاموش کردن موتور B و در بیشتر مواقع جهت اعمل فرکانس PWM به موتور بهره گیری می گردد. پنج ولت موتور را روشن و صفر موتور را خاموش می کند.
Pin 12. INPUT 4 TTL Compatible Inputs 2 to drive Motor B.
این پایه بایستی به صفر یا پنج ولت متصل گردد که همراه با پین 10 می توانند جهت گردش موتور B را مشخص نمایند.
Pin 13. OUTPUT 3
این پایه به یکی از ترمینالهای موتور B متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )
Pin 14. OUTPUT 4

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را در شماره بندی انتهای صفحه بخوانید              

این ترمینال دیگر موتور B متصل می گردد . همچنین دیودها نیز جهت حفاظت به همین پایه متصل می شوند . ( به نقشه مدار توجه کنید )
Pin 15. CURRENT SENSING B
از این پایه جهت کنترل جریان موتور B بهره گیری می گردد. همچنین می توان این پایه را به صورت مستقیم به خط منفی مدار GND اتصال داد که در این صورت کنترلی بر روی جریان وجود ندارد.

ULN2003
اين آي سي يه درايور موتور با 7 كانال هستش كه هر كانال اون مي تونه تا 600mA رو Sink كنه. در تصوير زير Pin out اين آي سي پر كاربرد رو نظاره مي كنين. يكي از كاربردهاي اين آي سي به عنوان Driver در مدارهاي كنترل موتور می باشد و بيشتر براي كنترل استپ موتورهاي كوچك مورد بهره گیری قرار مي گيره

این نوشته در فیزیک ارسال شده است. افزودن پیوند یکتا به علاقه‌مندی‌ها.

دیدگاهتان را بنویسید