منبع تحقیق : سمینار کارشناسی ارشد رشته برق کنترل: طراحی کنترل بهینه سیستم های دور عملیات

دانلود پایان نامه

با عنوان : طراحی کنترل بهینه سیستم های دور عملیات جهت کاهش خطای ردیابی

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را در شماره بندی انتهای صفحه بخوانید              

در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

دانشگاه آزاد اسلامي

واحد تهران جنوب

دانشكده تحصيلات تكميلي

“M.Sc” پايان نامه براي دريافت درجه كارشناسي ارشد

مهندسي برق – كنترل

عنوان:

طراحي كنترل بهينه سيستمهاي دور عمليات جهت كاهش خطاي رديابي

شما می توانید مطالب مشابه این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید                     

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)

چکیده:

در اين پايان نامه، ساختار جديدي از كنترل سيست مهاي دورعمليات دوطرفه با تأخير زماني در كانال انتقال با بهره گیری از مسأله تعقيب كننده هاي خطي از روش كنترل بهينه جهت كاهش خطاي رديابي ارايه شده می باشد. در اين ساختار جديد، كنترل كننده بهينه در طرف فرمانبر قرار داده شده كه سيگنالهاي موقعيت و سرعت فرمانده را همراه با تأخير زماني ناشي از كانال انتقال دريافت نموده و با مقايسة موقعيت و سرعت فرمانبر، سيگنال كنترلي را طوري به فرمانبر اعمال مي نمايد كه فرمانبر بتواند در حداقل زمان ممكن فرمانده را رديابي نمايد. در اين روش، انتخاب مناسب ضرايب ارزشي تابع هزينه تأثیر بسيار موثري در زمان رديابي فرمانده و فرمانبر ايفا مي نمايد. نتايج شبي هسازي روي بازوي مكانيكي يك درجة آزادي درستي عملكرد اين روش را نشان مي دهد.

مقدمه:

بيش از دو دهه می باشد كه با رشد سريع اينترنت، كاربردهايي از تكنولوژي دورعمليات بطور پيوسته در زمينه هاي مختلفي از قبيل: اكتشافات فضايي، محيط هاي زير آب، پزشكي، معادن، صنايع، حمل مواد هسته اي، جابجايي مواد سمي، سرگرمي و… پيشرفت هاي قابل توجهي داشته می باشد. بسياري از محققان گرايش زيادي به بهره گیری از اينترنت براي انتقال اطلاعات بين بخش هاي مختلف از يك ربات در محيط دور با در نظر داشتن مزاياي آشكار آن مانند هزينه پايين، دسترسي آسان و انعطاف بالا دارند با اين وجود، بهره گیری از اينترنت به دلايلي مانند قطع اتصال شبكه، گم شدن بسته هاي اطلاعاتي، محدوديت پهناي باند و مخصوصاً تأخير زماني ممكن می باشد سبب ناپايداري، از دست رفتن ترانسپارنسي و ناهمزماني در سيستم دورعمليات خصوصاً در سيستم هاي شامل سوپر مديا و دوطرفه گردد. اصولاً در سيستم هاي دورعمليات دوطرفه علاوه بر از پايداري و ترانسپارنسي، دو هدف ديگر نيز هست كه كوپلينگ بسته بين اپراتور و محيط ريموت را تضمين مي نمايد. اولين هدف اين می باشد كه، بازوي مكانيكي فرمانبر بايستي موقعيت بازوي مكانيكي فرمانده را رديابي نمايد. دومين هدف اين می باشد كه وقتي فرمانبر با محيط در تماس می باشد نيروي عكس العمل محيط روي فرمانبر بطور دقيق به فرمانده انتقال داده گردد. امروزه مقالات بسياري هست كه انواع مختلفي از روشهاي كنترلي جهت غلبه بر ناپايداري و كاهش خطاي رديابي ناشي از تأخير زماني كانال انتقال را پيشنهاد داده اند. اين روشهاي مبتني بر تئوري پراكندگي، متغيرهاي موج، پسيويتي، سنتز μ، كنترل بهينه، كنترل پيشگو، كنترل تطبيقي و بسياري اصول ديگر مي باشند. در سال 1957 اسميت روشي را به نام پيش بيني كنندة اسميت براي كاهش زمان تأخير ارائه نمود. در سال 1966 فرل براي اولين بار ناپايداري يك سيستم دورعمليات با حضور زمان تاخير را نشان داد. در سال 1981 ورتوت نشان داد كه پايداري چنين سيستمهايي با وجود زمان تأخير در صورتي كه پهناي باند سيستم به مقدار قابل توجهي كاهش پيدا كند امكان پذير مي باشد. در سال 1992 سالكودين با بهره گیری از تئوري H∞ طراحی كنترلر دوطرفه جهت حداقل سازي خطاي رديابي و حداكثر سازي ترانسپارنسي بهره گیری نمود. در سال 1997 ناي مير و اسلاتين روش متغيرهاي موج را در ارسال سيگنال در سيستمهاي دورعمليات بكار برده و از تئوري انفعالي براي پايداري سيستم بهره برد. در سال 2003 ، هانگ و لوئيس جهت جبران تأخيرهاي طولاني ناشي از كانال انتقال از روش كنترل پيشگو برمبناي شبكه هاي عصبي بهره گیری نموده اند. در سال 2005، كامراني و مومني رفتار يك كنترلر تطبيقي چندتايي را با بهره گیری از روش پيشگويي موج چند متغيره براي تأخيرهاي زماني اتفاقي را بررسي نمودند. در سال 2006 سيروس پور يك كنترلر LQG را براي كنترل سيستمهاي دورعمليات تأخير ثابت ارايه نمود.

اين پايان نامه شامل شش فصل مي باشد. فصل اول به “معرفي سيستم هاي دورعمليات و كاربردهاي آن” مي پردازد. در فصل دوم ” بررسي تئوريها و انواع روشهاي كنترلي در سيستم دورعمليات” و فصل سوم “توصيف روش كنترل بهينه” ارايه شده می باشد. “توصيف فضاي حالت سيستم دورعمليات و شبيه سازي آن” در فصل چهارم ارايه شده می باشد. و فصل پنجم “بكارگيري روش كنترل بهينه در مدل فضاي حالت سيستم دورعمليات و شبيه سازي آن” را ارايه مي كند. نهايتاً در فصل ششم “نتيجه گيري و پيشنهادات” ارايه شده می باشد.

تعداد صفحه : 150

قیمت : 14700 تومان

 

***

—-

پشتیبانی سایت :       

———-          [email protected]

این نوشته در مهندسی برق ارسال شده است. افزودن پیوند یکتا به علاقه‌مندی‌ها.

پاسخی بگذارید