متن کامل: پایان نامه ارشد رشته برق الکترونیک: بررسی سیستم های مکاترونیکی بکار رفته در ربات های امدادگر

دانلود پایان نامه

با عنوان : مطالعه سیستم های مکاترونیکی بکار رفته در ربات های امدادگر

در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

و در صورت نیاز به متن کامل آن می توانید از لینک پرداخت و دانلود آنی برای خرید این پایان نامه اقدام نمائید.

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

“M.Sc” سمینار براي دریافت درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – الکترونیک

عنوان:

مطالعه سیستم هاي مکاترونیکی بکار رفته در ربات هاي امدادگر

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)

چکیده

در این سمینار به مطالعه انواع سیستم هاي مکاترونیکی بکار گرفته شده در ربات هاي امدادگر پرداختیم. مانند سیستم هاي حرکتی و بازو هاي مکاترونیکی بکار رگفته شده در ربات هاي امدادگر که جهت انجام عملیات خاص بکار گرفته می شده اند. همچنین انواع سیستم هاي مکانیکی حرکتی نیز مورد مطالعه قرار گرفت. در نهایت سیستم هاي الگترونیکی و کنترلی این گونه از ربات ها نیز مورد مطالعه قرار گرفت. مانند سیستم هاي مورد مطالعه قرار گرفته می توان سیستم هاي تامین انرژي مخابراتی و سیستم هاي کنترلی را می توان تصریح نمود. همچنین در مورد سیستم هاي مکان یابی و نقشه سازي مطالعه انجام گرفت و در خصوص سیستم هاي مکان یابی با بهره گیری از ناوبري اینرسی و بکار گیري پردازش تصویر جهت مکان یابی نیز مطالعه انجام گرفت.

مقدمه

در این سمینار ربات هاي امدادگر مورد مطالعه قرار گرفتند. این ربات ها از نوع ربات هاي متحرك بوده و در آینده اي نزدیک در صوانح می توانند کاربرد بسیار زیادي داشته باشند. در فصل اول آغاز انواع ربات ها مورد مطالعه قرار گرفتند و در نهایت ربات هاي امداد گر نیز تعریف شده و انواع این ربات ها نیز مورد مطالعه قرار گرفتند. سپس در فصل دوم انواع این ربات ها با جزئیات بیشتر مطالعه شده و به محیط مسابقات براي این ربات ها نیز تصریح شده و انواع مصدم هایی که در این مسابقات جهت امتحان کردن و رقابت کردن بین انواع سیستم هاي این نوع ربات ها نیز مورد مطالعه قرار گرفت. پس ارز آن در فصل سوم
ربات هاي نیمه هوشمند مورد مطالعه قرار گرفته و انواع سیستم هاي حرکتی مکانیکی و الکترونیکی و کنترلی این ربات ها مورد مطالعه قرار گرفته می باشد و در انتها در فصل چهارم مطالعه بر روي ربات هاي تمام هوشمند انجام گرفت. که در این مطالعه سیستم هاي بسیار پیچیده کنترلی و مکان یابی و نقشه سازي بکار گرفته شده در این ربات مورد ارزیابی قرار گرفت. همچنین در انتها انواع سیستم هاي حسگر و سنسوري این سیستم ها مورد بررسي قرار داده گردید.

فصل اول: کلیات

1-1) پیشگفتار

در این سمینار نوع خاصی از ربات ها یعنی ربات هاي امداد گر (Rescue Robot) را مطالعه کرده و به انواع آنها از نظر ساختار هاي مکاترونیکی (الکترونیکی و مکانیکی) تصریح کرده و آنها را مورد نقد قرار خواهیم داد سپس در مورد انواع سیستم هاي بکار رفته جهت موقعیت یابی ربات (Localization) پرداخته و به مطالعه عمیق تر یکی از روش هاي به کار رفته خواهیم پرداخت. همچنین به مطالعه سخت افزاري سنسور IMU خواهیم پرداخت و پس از آن به مطالعه یکی از جدید ترین روش ها یعنی Optical Flow خواهیم پرداخت که از نظر پیاده سازي داراي گسترده بسیار زیادي بوده و کاربرد بسیار زیادي در Mobile Robot ها خواهد داشت.

از نظر سخت افزاري نیز به دلیل حجم گسترده پردازش و نیاز شدید به سرعت بالا مستلزم سخت افزار مناسب و الگوریتم هاي بهینه اي می باشد که مطالعه اجمالی اي در این سمینار در مورد آن خواهیم داشت.

2-1) مقدمه ای بر انواع ربات ها

ربات ها در بسیاري از موارد در حال گسترش بوده و جاي بشر را در بسیاري از زمینه ها در حال جایگزین شدن و بدست گرفتن امور می باشند. زیرا داراي خواصی می باشند که می توان به بعضی از آنها به صورت زیر تصریح نمود:

1- ربات ها توانایی کار کردن در محیط ها خطرناك را دارا می باشند.

2- ربات ها قادر به کار کردن به مدت بسیار زیاد و محیط هاي دشوار هستند.

3- ربات ها نیاز چندانی به استراحت ندارند.

4- ربات ها قادر به تشخیص و واکنش دقیق توسط سنسور هاي خود می باشند.

بطور کلی می توان ربات ها را به دو دسته مهم که مربوط به موضوع این سمینار می گردد به صورت زیر تقسیم بندي نمود:

شما می توانید مطالب مشابه این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید                     

1- ربات هاي ثابت از نظر جابجایی

2- ربات هاي متحرك (Mobile Robot)

ربات امداد گر جزو دسته دوم یعنی Mobile Robot می باشد و قادر به حرکت بوده می تواند بر حسب کاربرد هوشمند یا نیمه هوشمند باشد و در موارد مورد نیاز در صحنه هاي مختلف مانند آواره ها و خرابه ها به امداد و نجات آدمی کمک مناسب را انجام دهند.

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را در شماره بندی انتهای صفحه بخوانید              

تعداد صفحه : 58

قیمت : 14700 تومان

 

***

—-

پشتیبانی سایت :       

———-          [email protected]

این نوشته در مهندسی برق ارسال شده است. افزودن پیوند یکتا به علاقه‌مندی‌ها.

پاسخی بگذارید